اساس کتاب تئوری انتخاب بر این اصل استوار است که تمامی انسان‏ها به سبب وجود پنج نیاز ژنتیک: بقا، عشق و احساس تعلق خاطر، قدرت، آزادی و تفریح، برانگیخته می‏شوند.
گلسر در این کتاب توضیح می‏دهد که اگر ما رفتارهای مؤثر و مسئولانه ‏ای انتخاب کنیم، یعنی یاد بگیریم هم نیازهای خود را به خوبی برآورده کنیم و هم مانع برآوردن نیازهای دیگران نشویم؛ خشنود، کامیاب، شاداب و با طراوت خواهیم بود و همواره زندگی را به دلخواه خودمان به پیش خواهیم برد.

تئوری انتخاب بر کنترلی که هر فرد بر احساسات و رفتار خود دارد، تاکید می‌کند. به این ترتیب می‌توان به این نتیجه رسید که اگر ما به تئوری انتخاب معتقد باشیم، مسئولیت زندگی خود را به صورت تمام و کمال قبول می‌کنیم و این مسئولیت پذیری برایمان آزادی به همراه دارد.